Ítem


Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d’ orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d’ aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D’ altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d’ un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Director: Carreras Pérez, Marc
Altres contribucions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Autor: Galceran Yebenes, Enric
Data: 3 setembre 2008
Resum: El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d’ orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d’ aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D’ altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d’ un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real
Format: application/pdf
Accés al document: http://hdl.handle.net/10256/1103
Llenguatge: cat
Col·lecció: Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)
Drets: Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
URI Drets: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca
Matèria: Robots mòbils
Robots mòbils -- Sistemes de control
Mobile robots
Mobile robots -- Control systems
Títol: Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina
Tipus: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repositori: DUGiDocs

Matèries

Autors