Item


Control de moviment del robot BIGBOT de rescat amb sistema ROS en grans espais exteriors

En el laboratori del grup de recerca ARLAB es disposa d’una sèrie de robots mòbils pel rescat de supervivents en catàstrofes. Aquests permeten la comunicació i cooperació amb la gent i amb altres robots i identificar situacions de perill en operacions de rescat. Són robots de quatre rodes per moure’s per exteriors i estan equipats amb diferents sistemes de sensorització com càmeres de localització, odometria amb encoders. El present projecte servirà per dur a terme un control de moviment per un robot mòbil de rescat que navegarà per exteriors on el terreny no és uniforme ni únic. Aquest robot ha de poder detectar el terra on s’està movent per tal d’escollir els millors controladors PID per anar recte i girar. Es pretén que tot l’estudi realitzat pugui significar el punt de partida en aplicacions futures on el robot sigui molt més manejable i més eficient en les actuacions en ambients exteriors. S’augmentarà el nombre de terrenys per on es pot moure el robot, és realitzarà en MATLAB el càlcul del factor de correcció de terreny. Utilitzarem els assajos fets en els diferents terrenys per poder fer al final una proba, on el robot anirà sol per un circuit de diferents terrenys

Manager: Figueras Coma, Albert
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Martin Rio, Alex
Date: 2016 June
Abstract: En el laboratori del grup de recerca ARLAB es disposa d’una sèrie de robots mòbils pel rescat de supervivents en catàstrofes. Aquests permeten la comunicació i cooperació amb la gent i amb altres robots i identificar situacions de perill en operacions de rescat. Són robots de quatre rodes per moure’s per exteriors i estan equipats amb diferents sistemes de sensorització com càmeres de localització, odometria amb encoders. El present projecte servirà per dur a terme un control de moviment per un robot mòbil de rescat que navegarà per exteriors on el terreny no és uniforme ni únic. Aquest robot ha de poder detectar el terra on s’està movent per tal d’escollir els millors controladors PID per anar recte i girar. Es pretén que tot l’estudi realitzat pugui significar el punt de partida en aplicacions futures on el robot sigui molt més manejable i més eficient en les actuacions en ambients exteriors. S’augmentarà el nombre de terrenys per on es pot moure el robot, és realitzarà en MATLAB el càlcul del factor de correcció de terreny. Utilitzarem els assajos fets en els diferents terrenys per poder fer al final una proba, on el robot anirà sol per un circuit de diferents terrenys
Format: application/zip
Document access: http://hdl.handle.net/10256/12788
Language: cat
Collection: Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (TFG)
Rights: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
Subject: Robots mòbils
Programari -- Desenvolupament
Robots -- Sistemes de control
Robots -- Programació
Mobile robots
Computer software -- Development
Robots -- Control Systems
Robots -- Programming
Title: Control de moviment del robot BIGBOT de rescat amb sistema ROS en grans espais exteriors
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: DUGiDocs

Subjects

Authors


Warning: Unknown: write failed: No space left on device (28) in Unknown on line 0

Warning: Unknown: Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/var/lib/php5) in Unknown on line 0