Item


Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries

Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries

Manager: Pacheco Valls, Lluís
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Serra Serinya, Xavier
Date: 2009 February
Abstract: Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries
Format: application/pdf
Citation: Serra Serinya, X. (2009). Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries. A ‘Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)’. Girona: Universitat. [Consulta: 1 d’ abril de 2009]. Disponible a:http://hdl.handle.net/10256/1363
Document access: http://hdl.handle.net/10256/1363
Language: cat
Collection: Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)
Rights: Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd)
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca
Subject: Control predictiu
Robots mòbils -- Sistemes de control
Mobile robots -- Control systems
Predictive control
Title: Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: DUGiDocs

Subjects

Authors