Item


Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s’utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d’un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d’un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d’interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d’adquisició de dades. Així doncs els objectius que s’han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l’entorn Webots; 2. Programació del software de l’odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d’experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d’un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l’entorn

http://hdl.handle.net/10256.1/1172
Manager: Carreras Pérez, Marc
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Carrera Viñas, Arnau
Date: 2009 April
Abstract: En el laboratori docent de robòtica s’utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d’un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d’un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d’interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d’adquisició de dades. Així doncs els objectius que s’han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l’entorn Webots; 2. Programació del software de l’odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d’experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d’un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l’entorn
Format: application/pdf
text/html
Citation: Carrera Viñas, A. (2009). Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck. A ‘Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)’. Girona: Universitat. [Consulta: 9 de juliol de 2009]. Disponible a:http://hdl.handle.net/10256/1614
Document access: http://hdl.handle.net/10256/1614
Language: cat
Collection: Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)
See also: http://hdl.handle.net/10256.1/1172
Rights: Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement (by)
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/es/deed.ca
Subject: Distàncies -- Mesurament
Robots -- Programació
Robots mòbils
Distances -- Measurament
Mobile robots
Robots -- Programming
Title: Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: DUGiDocs

Subjects

Authors