Item
Carreras Pérez, Marc | |
Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior | |
Carrera Viñas, Arnau | |
2009 April | |
En el laboratori docent de robòtica s’utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d’un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d’un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d’interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d’adquisició de dades. Així doncs els objectius que s’han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l’entorn Webots; 2. Programació del software de l’odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d’experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d’un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l’entorn | |
application/pdf text/html |
|
Carrera Viñas, A. (2009). Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck. A ‘Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)’. Girona: Universitat. [Consulta: 9 de juliol de 2009]. Disponible a:http://hdl.handle.net/10256/1614 | |
http://hdl.handle.net/10256/1614 | |
cat | |
Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS) | |
http://hdl.handle.net/10256.1/1172 | |
Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement (by) | |
http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/es/deed.ca | |
Distàncies -- Mesurament
Robots -- Programació Robots mòbils Distances -- Measurament Mobile robots Robots -- Programming |
|
Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck | |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
DUGiDocs |