Item
Ridao RodrÃguez, Pere
Forest Collado, Josep Ribas Romagós, David |
|
Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors | |
Palomer Vila, Albert | |
2018 November 26 | |
This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new
1/2
underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of
this new laser scanner: inspection and intervention.
The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D
probabilistic registration method. The results of this registration method
are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the
different submaps is estimated.
This thesis also presents the model and calibration of the new underwater
laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D
scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser
scanners.
Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged
structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an
unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the
water tank Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig là ser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilÃstic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escà ner là ser submarÃ. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escà ners là sers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua |
|
application/pdf | |
http://hdl.handle.net/10803/665536 | |
http://hdl.handle.net/10256/16313 | |
eng | |
Universitat de Girona | |
L’accés als continguts d’aquesta tesi queda condicionat a l’acceptació de les condicions d’ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | |
Underwater robotics
Robòtica submarina Robótica submarina Laser scanning Escanneig là ser Escaneo láser Sonar mapping Mapeig per sonar Mapeo por sonar Laser triangulation Triangulació là ser Triangulación láser Kalman filter Filtre Kalman Filtro Kalman 3D perception Percepció 3D Percepción 3D 68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automà tica |
|
3D underwater SLAM using sonar and laser sensors | |
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
DUGiDocs |