Ítem
Gascons Clarió, Narcís | |
Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior | |
Sabater Dilmé, Adrià | |
1 setembre 2019 | |
En els manipuladors es distingeix entre cadenes cinemàtiques en sèrie i en paral·lel. En
les cadenes en sèrie l’element terminal, del qual es vol controlar el moviment, està unit
per una sèrie única d’elements amb la bancada. Són els clàssics robots que imiten el
braç humà.
En les cadenes en paral·lel, però, l’element terminal està connectat per més d’una
cadena en sèrie amb la bancada. L’exemple més simple és el quadrilàter articulat, que
ja va ser utilitat per Watt en la seva màquina de vapor.
En comparació, les cadenes en sèrie són menys rígides però més fàcils de controlar, ja
que l’existència de més d’una connexió amb la bancada fa que les cadenes en paral·lel
puguin repartir entre elles la transmissió de forces a la bancada havent, però, de fer
compatible el moviment respectiu de cada cadena In manipulators, a distinction is made between serial and parallel kinematic chains. In the chains in series the terminal element, whose movement is to be controlled, is attached for a unique series of elements with the bench. They are the classic robots that imitate the human arm In parallel chains, however, the terminal element is connected by more than one chain in series with the bench. The simplest example is the articulated quadrilateral, which it was already useful for Watt in his steam engine. In comparison, serial chains are less rigid but easier to control, ya that the existence of more than one connection with the bench makes the chains in parallel they can distribute the transmission of forces to the bench, having, however, to do compatible the respective movement of each chain |
|
application/pdf | |
http://hdl.handle.net/10256/22732 | |
cat | |
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
Mecanims moviment paral·lel
Robots - Design and construction Robots - Disseny i construcció |
|
Maqueta d’una plataforma tipus delta | |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
DUGiDocs |