Item
Palomeras Rovira, NarcÃs
Pi Roig, Roger |
|
Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior | |
Pagès AgustÃ, Enric | |
2023 June | |
En el món de la robòtica és prà cticament un està ndard l’ús de la infraestructura ROS,
un programari que gestiona diferents components d’un sistema robòtic mitjançant
execucions aïllades anomenades nodes. Aquests nodes comparteixen informació a
través de canals públics anomenats topic, utilitzant protocols d’enviament segurs
però costosos d’amplada de banda.
En els à mbits en què se sol operar, la connexió entre els nodes és prou fiable per
retransmetre qualsevol mena de dades, però en certes aplicacions, es treballen en
xarxes massa poc fiables, on és un problema.
Aquest projecte té com a objectiu principal idear i desenvolupar una solució genèrica
per poder habilitar i maximitzar l’eficiència de les comunicacions entre nodes de
ROS en xarxes que disposen de poca amplada de banda i una pèrdua alta de paquets.
Una d’aquestes aplicacions és la comunicació de robots subaquà tics a través de mò dems òptics. El Centre d’Investigació Robòtica Submarina (CIRS) disposa d’una
parella d’aquests mòdems òptics i interessa trobar una manera d’usar-los amb con junció amb els seus robots submarins, els quals funcionen amb ROS.
En aquest treball es farà un estudi dels mòdems òptics, entenent-ne el funcionament
i identificant-ne com es pot maximitzar la qualitat de la connexió, a més de planejar
com es farà la connexió entre aquests, i dissenyar les estratègies i protocols a seguir
per cada situació 9 |
|
application/pdf | |
http://hdl.handle.net/10256/24571 | |
cat | |
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
Programming Protocol-independent Packet Processors
xarxa de commutació de paquets Llenguatges de programació Programming languages (Electronic computers) Robots -- Programació Robots -- Programming Mòdem òptic Optical modem Robots mòbils Mobile robots |
|
Comunicació ROS en xarxes poc fiables i mòdems òptics subaquà tics | |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
DUGiDocs |