Item


Comunicació ROS en xarxes poc fiables i mòdems òptics subaquàtics

En el món de la robòtica és pràcticament un estàndard l’ús de la infraestructura ROS, un programari que gestiona diferents components d’un sistema robòtic mitjançant execucions aïllades anomenades nodes. Aquests nodes comparteixen informació a través de canals públics anomenats topic, utilitzant protocols d’enviament segurs però costosos d’amplada de banda. En els àmbits en què se sol operar, la connexió entre els nodes és prou fiable per retransmetre qualsevol mena de dades, però en certes aplicacions, es treballen en xarxes massa poc fiables, on és un problema. Aquest projecte té com a objectiu principal idear i desenvolupar una solució genèrica per poder habilitar i maximitzar l’eficiència de les comunicacions entre nodes de ROS en xarxes que disposen de poca amplada de banda i una pèrdua alta de paquets. Una d’aquestes aplicacions és la comunicació de robots subaquàtics a través de mò dems òptics. El Centre d’Investigació Robòtica Submarina (CIRS) disposa d’una parella d’aquests mòdems òptics i interessa trobar una manera d’usar-los amb con junció amb els seus robots submarins, els quals funcionen amb ROS. En aquest treball es farà un estudi dels mòdems òptics, entenent-ne el funcionament i identificant-ne com es pot maximitzar la qualitat de la connexió, a més de planejar com es farà la connexió entre aquests, i dissenyar les estratègies i protocols a seguir per cada situació

9

Manager: Palomeras Rovira, Narcís
Pi Roig, Roger
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Pagès Agustí, Enric
Date: 2023 June
Abstract: En el món de la robòtica és pràcticament un estàndard l’ús de la infraestructura ROS, un programari que gestiona diferents components d’un sistema robòtic mitjançant execucions aïllades anomenades nodes. Aquests nodes comparteixen informació a través de canals públics anomenats topic, utilitzant protocols d’enviament segurs però costosos d’amplada de banda. En els àmbits en què se sol operar, la connexió entre els nodes és prou fiable per retransmetre qualsevol mena de dades, però en certes aplicacions, es treballen en xarxes massa poc fiables, on és un problema. Aquest projecte té com a objectiu principal idear i desenvolupar una solució genèrica per poder habilitar i maximitzar l’eficiència de les comunicacions entre nodes de ROS en xarxes que disposen de poca amplada de banda i una pèrdua alta de paquets. Una d’aquestes aplicacions és la comunicació de robots subaquàtics a través de mò dems òptics. El Centre d’Investigació Robòtica Submarina (CIRS) disposa d’una parella d’aquests mòdems òptics i interessa trobar una manera d’usar-los amb con junció amb els seus robots submarins, els quals funcionen amb ROS. En aquest treball es farà un estudi dels mòdems òptics, entenent-ne el funcionament i identificant-ne com es pot maximitzar la qualitat de la connexió, a més de planejar com es farà la connexió entre aquests, i dissenyar les estratègies i protocols a seguir per cada situació
9
Format: application/pdf
Document access: http://hdl.handle.net/10256/24571
Language: cat
Rights: Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Subject: Programming Protocol-independent Packet Processors
xarxa de commutació de paquets
Llenguatges de programació
Programming languages (Electronic computers)
Robots -- Programació
Robots -- Programming
Mòdem òptic
Optical modem
Robots mòbils
Mobile robots
Title: Comunicació ROS en xarxes poc fiables i mòdems òptics subaquàtics
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: DUGiDocs

Subjects

Authors


Warning: Unknown: write failed: No space left on device (28) in Unknown on line 0

Warning: Unknown: Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/var/lib/php5) in Unknown on line 0