Item
Carreras Pérez, Marc
Magà Carceller, LluÃs |
|
Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior | |
Amadó Codony, Pere | |
2006 January | |
Dins el departament d’Electrònica, Informà tica i Automà tica de la Universitat de Girona s’han dissenyat i construït dues plataformes bÃpedes per a l’ús docent. La més evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells estan destinats a millorar el funcionament del robot bÃpede. Aquests objectius són: (1) dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bÃpede, (2) dissenyar una placa amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja d’adquisició de dades especÃfica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bÃpede | |
application/pdf application/zip |
|
Amadó Codony,P.(2006). Sistema de manteniment de l’equilibri per a un robot bÃpede. A ‘Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)’. Girona: Universitat. [Consulta: 23 abril 2012]. Disponible a: | |
http://hdl.handle.net/10256/4308 | |
cat | |
Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI) | |
Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd) | |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca | |
Robots mòbils
Robots mòbils -- Projectes i construcció Robots -- Sistemes de control Mobile robots -- Design and construction Robots -- Control systems |
|
Sistema de manteniment de l’equilibri per a un robot bÃpede | |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
DUGiDocs |