Item
Universitat de Girona. Departament d’Electrònica, Informà tica i Automà tica | |
Orghidan, Radu | |
2006 July 24 | |
La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d’un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l’ajuda de cà meres omnidireccionals. La percepció 3D s’obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l’hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l’ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències. S’ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S’han avaluat và ries configuracions estèreo i s’ha escollit la millor. Els parà metres del model són difÃcils de mesurar directament i, en conseqüència, s’ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració. Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l’escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc. Vision perception is enhanced when a large field of view is available. This thesis is focused on the visual perception of depth by means of omnidirectional cameras. The 3D sensing is obtained in computer vision by means of stereo configurations with the drawback of feature matching between images. The solution offered in this dissertation uses structured light projection for solving the matching problem. First, a survey on omnidirectional vision systems was realized. Then, the sensor design was addressed and the particular stereo configuration of the proposed sensor was decided. An accurate model is obtained by a careful study of both components of the sensor. The model parameters are measured by a set of calibration methods. The results obtained are encouraging and prove that the sensor can be used in depth perception applications such as scene modeling, pipe inspections, robot navigation, etc. |
|
application/pdf | |
8469014277 | |
DL Gi.1230-2006 http://www.tdx.cat/TDX-1002106-114403 http://hdl.handle.net/10803/7733 |
|
http://hdl.handle.net/10256/4911 | |
eng | |
Universitat de Girona | |
ADVERTIMENT. L’accés als continguts d’aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, aixà com en activitats o materials d’investigació i docència en els termes establerts a l’art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l’autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el tÃtol de la tesi doctoral. No s’autoritza la seva reproducció o altres formes d’explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d’un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s’autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i Ãndexs. | |
Percepción de la profundidad
Percepció de la profunditat Depth perception Luz estructurada Llum estructurada Structured light Visión omnidireccional Visió omnidireccional Omnidirectional imaging Visión por ordenador Visió per ordinador Computer vision Percepción 3D Percepció 3D 3D perception 004 - Informà tica 68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automà tica |
|
Catadioptric stereo based on structured light projection | |
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
DUGiDocs |