Item


Robot learning applied to autonomous underwater vehicles for intervention tasks

The interest in performing underwater tasks using Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) has been growing over the past few years. In this thesis, a flexible framework for underwater interventions using a Learning by Demonstration algorithm as a core has been developed. This algorithm allows to the robot’s user to transfer a skill or knowledge to the I-AUV using a natural and intuitive form. The developed framework for interventions has been tailored to the GIRONA 500 AUV in order to enable it to perform an underwater valve turning task under different conditions. The GIRONA 500 has been equipped with a 4 DOF Manipulator and a custom end-effector. Throughout this thesis, the experiments developed have been carried out in a mock-up scenario of a sub-sea installation with a valve panel. The difficulty of the task has been increased gradually in order to test the new improvements and the robustness in the proposed framework

Durant les últimes dècades ha augmentat l’interès en la utilització de Vehicles Autònoms Submarins (AUVs) per realitzar tasques submarines. En aquesta tesis s’ha desenvolupat un marc de treball (framework) per a realitzar intervencions submarines amb AUVs basat en un algorisme d’Aprenentatge per Demostració (LbD). Aquest algorisme permet a l’usuari del robot transferir el seu coneixement al vehicle d’intervenció d’una forma natural. El framework desenvolupat s’ha ajustat a les característiques del GIRONA 500 AUV, amb l’objectiu de que pugui girar vàlvules submarines en diverses condicions. El GIRONA 500 s’ha equipat amb un braç robòtic i un element terminal personalitzat. Al llarg de tota la tesis s’ha utilitzat com entorn de desenvolupament un tanc d’aigua amb una recreació d’un escenari d’intervenció subaquàtic on s’han de girar determinades vàlvules d’un panell. El grau de dificultat de la tasca s’ha incrementat de forma gradual, per tal de poder provar les noves millores

Universitat de Girona

Manager: Carreras Pérez, Marc
Palomeras Rovira, Narcís
Kormushev, Petar
Other contributions: Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Author: Carrera Viñas, Arnau
Date: 2017 July 21
Abstract: The interest in performing underwater tasks using Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) has been growing over the past few years. In this thesis, a flexible framework for underwater interventions using a Learning by Demonstration algorithm as a core has been developed. This algorithm allows to the robot’s user to transfer a skill or knowledge to the I-AUV using a natural and intuitive form. The developed framework for interventions has been tailored to the GIRONA 500 AUV in order to enable it to perform an underwater valve turning task under different conditions. The GIRONA 500 has been equipped with a 4 DOF Manipulator and a custom end-effector. Throughout this thesis, the experiments developed have been carried out in a mock-up scenario of a sub-sea installation with a valve panel. The difficulty of the task has been increased gradually in order to test the new improvements and the robustness in the proposed framework
Durant les últimes dècades ha augmentat l’interès en la utilització de Vehicles Autònoms Submarins (AUVs) per realitzar tasques submarines. En aquesta tesis s’ha desenvolupat un marc de treball (framework) per a realitzar intervencions submarines amb AUVs basat en un algorisme d’Aprenentatge per Demostració (LbD). Aquest algorisme permet a l’usuari del robot transferir el seu coneixement al vehicle d’intervenció d’una forma natural. El framework desenvolupat s’ha ajustat a les característiques del GIRONA 500 AUV, amb l’objectiu de que pugui girar vàlvules submarines en diverses condicions. El GIRONA 500 s’ha equipat amb un braç robòtic i un element terminal personalitzat. Al llarg de tota la tesis s’ha utilitzat com entorn de desenvolupament un tanc d’aigua amb una recreació d’un escenari d’intervenció subaquàtic on s’han de girar determinades vàlvules d’un panell. El grau de dificultat de la tasca s’ha incrementat de forma gradual, per tal de poder provar les noves millores
Format: application/pdf
Other identifiers: http://hdl.handle.net/10803/450868
Document access: http://hdl.handle.net/10256/14503
Language: eng
Publisher: Universitat de Girona
Rights: L’accés als continguts d’aquesta tesi queda condicionat a l’acceptació de les condicions d’ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
Subject: Learning by demonstration
Aprenentatge per demostració
Aprendizaje por demostración
Autonomous underwater vehicle
Vehicles autònoms submarins
Vehículos autónomos submarinos
Underwater intervention task
Intervencions submarines
Intervenciones submarinas
Robot learning
Aprenentatge de robots
Aprendizaje de robots
Artificial intelligence
Intel·ligència artificial
Inteligencia artificial
Robotics
Robòtica
Robótica
68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica
Title: Robot learning applied to autonomous underwater vehicles for intervention tasks
Type: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Repository: DUGiDocs

Subjects

Authors


Warning: Unknown: write failed: No space left on device (28) in Unknown on line 0

Warning: Unknown: Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/var/lib/php5) in Unknown on line 0