Warning: error_log(/dades/dugi/log//querys.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32
DUGi: Ítem | DUGiDocs - Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments

Ítem


Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments

This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework

Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició

Universitat de Girona

Director: Ridao Rodríguez, Pere
Ribas Romagós, David
Altres contribucions: Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Autor: Mallios, Angelos
Data: 15 maig 2014
Resum: This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework
Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició
Format: application/pdf
Altres identificadors: Gi. 989-2014
http://hdl.handle.net/10803/134727
Accés al document: http://hdl.handle.net/10256/9116
Llenguatge: eng
Editor: Universitat de Girona
Drets: ADVERTIMENT. L’accés als continguts d’aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d’investigació i docència en els termes establerts a l’art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l’autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s’autoritza la seva reproducció o altres formes d’explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d’un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s’autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
Matèria: Tesis i dissertacions acadèmiques
Underwater robotics
Robòtica submarina
Robótica submarina
Localization
Localització
Localización
Mapping
Mapeig
Mapeo
Sonar
Sound navigation and ranging
62 - Enginyeria. Tecnologia
68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica
Títol: Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments
Tipus: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Repositori: DUGiDocs

Matèries


Warning: error_log(/dades/dugi/log//dugi.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32

Autors


Warning: error_log(/dades/dugi/log//dugi.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32


Warning: fopen(/dades/dugi/cache/354ebba1f5e81f6aeeaa4e66226459b9_.html) [function.fopen]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/end_cache.php on line 2