Item
|
Ridao RodrÃguez, Pere
Ribas Romagós, David |
|
| Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors | |
| Mallios, Angelos | |
| 2014 May 15 | |
|
This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarà autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilÃstiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultà nia de mapes (SLAM) basat en posició |
|
| application/pdf | |
|
Gi. 989-2014 http://hdl.handle.net/10803/134727 |
|
| http://hdl.handle.net/10256/9116 | |
| eng | |
| Universitat de Girona | |
| ADVERTIMENT. L’accés als continguts d’aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, aixà com en activitats o materials d’investigació i docència en els termes establerts a l’art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l’autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el tÃtol de la tesi doctoral. No s’autoritza la seva reproducció o altres formes d’explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d’un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s’autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i Ãndexs. | |
|
Tesis i dissertacions acadèmiques
Underwater robotics Robòtica submarina Robótica submarina Localization Localització Localización Mapping Mapeig Mapeo Sonar Sound navigation and ranging 62 - Enginyeria. Tecnologia 68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automà tica |
|
| Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments | |
| info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
| DUGiDocs |
