Warning: error_log(/dades/dugi/log//querys.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32
DUGi: Item | Recercat - Efficient 3D scene modeling and mosaicing

Item


Efficient 3D scene modeling and mosaicing

El modelat d’escenes és clau en un gran ventall d’aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l’entorn s’actualitza a mesura que s’adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l’estat de l’art. També s’ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L’eficiència de les propostes s’ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres.

Scene modeling has a key role in applications ranging from visual mapping to augmented reality. This thesis presents an end-to-end solution for creating accurate, automatic 3D textured models, with contributions at different levels. First, we discuss a method developed within the framework of sequential Structure from Motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as visual information becomes available. The technique is more accurate and robust than state-of-the-art 3D modeling approaches. We also develop an online effcient loop-closure detection algorithm, allowing the reduction of drift and uncertainties for mapping and navigation. Inspired from visual bag-of-words, the technique is entirely sequential and automatic. Lastly, motivated by the need to map large areas, we propose a 3D model simplification oriented towards online applications. We discuss the efficiency of the proposals and compare them with state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets both in underwater and outdoor scenarios.

Universitat de Girona

Manager: García Campos, Rafael
Other contributions: Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Author: Nicosevici, Tudor
Abstract: El modelat d’escenes és clau en un gran ventall d’aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l’entorn s’actualitza a mesura que s’adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l’estat de l’art. També s’ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L’eficiència de les propostes s’ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres.
Scene modeling has a key role in applications ranging from visual mapping to augmented reality. This thesis presents an end-to-end solution for creating accurate, automatic 3D textured models, with contributions at different levels. First, we discuss a method developed within the framework of sequential Structure from Motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as visual information becomes available. The technique is more accurate and robust than state-of-the-art 3D modeling approaches. We also develop an online effcient loop-closure detection algorithm, allowing the reduction of drift and uncertainties for mapping and navigation. Inspired from visual bag-of-words, the technique is entirely sequential and automatic. Lastly, motivated by the need to map large areas, we propose a 3D model simplification oriented towards online applications. We discuss the efficiency of the proposals and compare them with state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets both in underwater and outdoor scenarios.
Document access: http://hdl.handle.net/2072/297301
Language: eng
Publisher: Universitat de Girona
Rights: ADVERTIMENT. L’accés als continguts d’aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d’investigació i docència en els termes establerts a l’art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l’autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s’autoritza la seva reproducció o altres formes d’explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d’un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s’autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
Subject: Tesis i dissertacions acadèmiques
Visió per ordinador
Dibujo de mapas
Robotics
Dibuix de mapes
Robótica
Robòtica
Computer vision
SLAM
Three dimensional display systems
Visión por ordenador
Visualización tridimensional
Visualització tridimensional
Mapping
621 - Enginyeria mecànica en general. Tecnologia nuclear. Electrotècnia. Maquinària
Title: Efficient 3D scene modeling and mosaicing
Type: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Repository: Recercat

Subjects


Warning: error_log(/dades/dugi/log//dugi.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32

Authors


Warning: error_log(/dades/dugi/log//dugi.log) [function.error-log]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/lib/log/log.php on line 32


Warning: fopen(/dades/dugi/cache/e79f41fc2e4841b38bcaa8a80695ee03_en.html) [function.fopen]: failed to open stream: Read-only file system in /dades/dugi/end_cache.php on line 2