Item


Integració de timons en el robot SPARUS II pel control en cinc graus de llibertat

El CIRS és un grup de recerca que pertany a l’institut VICOROB de la UdG que es dedica a la investigació en el camp de la robòtica submarina. Un dels robots autònoms dels que disposa és l’SPARUS II, el qual abans de la realització d’aquest projecte encara es trobava en fase de desenvolupament. Aquest vehicle submarí es va dissenyar per ser hidrodinàmicament eficient, reconfigurable segons les necessitats de cada tasca i amb una gran autonomia a partir de les seves bateries de lithium-ion. També es va pensar que podria assolir satisfactòriament la velocitat de 2 m/s, especificació que no s’havia complert amb els tres graus de llibertat o DOFs dels que disposava, el surge, el heave i el yaw; quan superava la velocitat de 0,5 m/s el robot s’orientava incontroladament amb pitch i impossibilitava mantenir una profunditat constant. L’objecte del present projecte és integrar electrònicament i a nivell de software els dos timons de profunditat a la part posterior del vehicle tot proporcionant al robot el control de dos DOFs addicionals, el pitch i el roll. Amb aquests actuadors es preveu solucionar el problema exposat anteriorment i assolir satisfactòriament les característiques de disseny del robot, a més de millorar el seu rendiment global. L’abast d’aquest projecte cobreix el disseny, muntatge, programació i instal·lació d’una placa electrònica que interpreti les consignes provinents de l’ordinador central del robot i que posicioni els dos timons de profunditat segons les consignes rebudes. Aquesta placa també interpretarà valors de calibratge per cada una de les pales i informarà de la presència d’aigua dins el compartiment on s’ubiquen els seus actuadors mecànics

Manager: Carreras Pérez, Marc
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Pairet Artau, Èric
Abstract: El CIRS és un grup de recerca que pertany a l’institut VICOROB de la UdG que es dedica a la investigació en el camp de la robòtica submarina. Un dels robots autònoms dels que disposa és l’SPARUS II, el qual abans de la realització d’aquest projecte encara es trobava en fase de desenvolupament. Aquest vehicle submarí es va dissenyar per ser hidrodinàmicament eficient, reconfigurable segons les necessitats de cada tasca i amb una gran autonomia a partir de les seves bateries de lithium-ion. També es va pensar que podria assolir satisfactòriament la velocitat de 2 m/s, especificació que no s’havia complert amb els tres graus de llibertat o DOFs dels que disposava, el surge, el heave i el yaw; quan superava la velocitat de 0,5 m/s el robot s’orientava incontroladament amb pitch i impossibilitava mantenir una profunditat constant. L’objecte del present projecte és integrar electrònicament i a nivell de software els dos timons de profunditat a la part posterior del vehicle tot proporcionant al robot el control de dos DOFs addicionals, el pitch i el roll. Amb aquests actuadors es preveu solucionar el problema exposat anteriorment i assolir satisfactòriament les característiques de disseny del robot, a més de millorar el seu rendiment global. L’abast d’aquest projecte cobreix el disseny, muntatge, programació i instal·lació d’una placa electrònica que interpreti les consignes provinents de l’ordinador central del robot i que posicioni els dos timons de profunditat segons les consignes rebudes. Aquesta placa també interpretarà valors de calibratge per cada una de les pales i informarà de la presència d’aigua dins el compartiment on s’ubiquen els seus actuadors mecànics
Document access: http://hdl.handle.net/2072/297319
Language: cat
Rights: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
Subject: Robots mòbils -- Sistemes de control
Vehicles submergibles
Robots mòbils -- Aparells i accessoris
Robots -- Programació
Mobile robots -- Control systems
Submersibles
Mobile robots -- Equipment and supplies
Robots -- Programming
Title: Integració de timons en el robot SPARUS II pel control en cinc graus de llibertat
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: Recercat

Subjects

Authors


Warning: Unknown: write failed: No space left on device (28) in Unknown on line 0

Warning: Unknown: Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/var/lib/php5) in Unknown on line 0