Item
Carreras Pérez, Marc
Palomeras Rovira, NarcÃs Kormushev, Petar |
|
Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors | |
Carrera Viñas, Arnau | |
The interest in performing underwater tasks using Autonomous UnderwaterVehicles (AUVs) has been growing over the past few years. In this thesis, aflexible framework for underwater interventions using a Learning byDemonstration algorithm as a core has been developed. This algorithm allowsto the robot’s user to transfer a skill or knowledge to the I-AUV using anatural and intuitive form.The developed framework for interventions has been tailored to the GIRONA 500AUV in order to enable it to perform an underwater valve turning task underdifferent conditions. The GIRONA 500 has been equipped with a 4 DOFManipulator and a custom end-effector.Throughout this thesis, the experiments developed have been carried out in amock-up scenario of a sub-sea installation with a valve panel. The difficultyof the task has been increased gradually in order to test the newimprovements and the robustness in the proposed framework Durant les últimes dècades ha augmentat l’interès en la utilització deVehicles Autònoms Submarins (AUVs) per realitzar tasques submarines. Enaquesta tesis s’ha desenvolupat un marc de treball (framework) per arealitzar intervencions submarines amb AUVs basat en un algorismed’Aprenentatge per Demostració (LbD). Aquest algorisme permet a l’usuari delrobot transferir el seu coneixement al vehicle d’intervenció d’una formanatural.El framework desenvolupat s’ha ajustat a les caracterÃstiques del GIRONA 500AUV, amb l’objectiu de que pugui girar và lvules submarines en diversescondicions. El GIRONA 500 s’ha equipat amb un braç robòtic i un elementterminal personalitzat.Al llarg de tota la tesis s’ha utilitzat com entorn de desenvolupament untanc d’aigua amb una recreació d’un escenari d’intervenció subaquà tic ons’han de girar determinades và lvules d’un panell. El grau de dificultat de latasca s’ha incrementat de forma gradual, per tal de poder provar les novesmillores |
|
http://hdl.handle.net/2072/300663 | |
eng | |
Universitat de Girona | |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | |
Learning by demonstration
Aprenentatge per demostració Aprendizaje por demostración Autonomous underwater vehicle Vehicles autònoms submarins VehÃculos autónomos submarinos Underwater intervention task Intervencions submarines Intervenciones submarinas Robot learning Aprenentatge de robots Aprendizaje de robots Artificial intelligence Intel·ligència artificial Inteligencia artificial Robotics Robòtica Robótica 68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automà tica |
|
Robot learning applied to autonomous underwater vehicles for intervention tasks | |
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
Recercat |