Item


Robot learning applied to autonomous underwater vehicles for intervention tasks

The interest in performing underwater tasks using Autonomous UnderwaterVehicles (AUVs) has been growing over the past few years. In this thesis, aflexible framework for underwater interventions using a Learning byDemonstration algorithm as a core has been developed. This algorithm allowsto the robot’s user to transfer a skill or knowledge to the I-AUV using anatural and intuitive form.The developed framework for interventions has been tailored to the GIRONA 500AUV in order to enable it to perform an underwater valve turning task underdifferent conditions. The GIRONA 500 has been equipped with a 4 DOFManipulator and a custom end-effector.Throughout this thesis, the experiments developed have been carried out in amock-up scenario of a sub-sea installation with a valve panel. The difficultyof the task has been increased gradually in order to test the newimprovements and the robustness in the proposed framework

Durant les últimes dècades ha augmentat l’interès en la utilització deVehicles Autònoms Submarins (AUVs) per realitzar tasques submarines. Enaquesta tesis s’ha desenvolupat un marc de treball (framework) per arealitzar intervencions submarines amb AUVs basat en un algorismed’Aprenentatge per Demostració (LbD). Aquest algorisme permet a l’usuari delrobot transferir el seu coneixement al vehicle d’intervenció d’una formanatural.El framework desenvolupat s’ha ajustat a les característiques del GIRONA 500AUV, amb l’objectiu de que pugui girar vàlvules submarines en diversescondicions. El GIRONA 500 s’ha equipat amb un braç robòtic i un elementterminal personalitzat.Al llarg de tota la tesis s’ha utilitzat com entorn de desenvolupament untanc d’aigua amb una recreació d’un escenari d’intervenció subaquàtic ons’han de girar determinades vàlvules d’un panell. El grau de dificultat de latasca s’ha incrementat de forma gradual, per tal de poder provar les novesmillores

Universitat de Girona

Manager: Carreras Pérez, Marc
Palomeras Rovira, Narcís
Kormushev, Petar
Other contributions: Universitat de Girona. Departament d’Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Author: Carrera Viñas, Arnau
Abstract: The interest in performing underwater tasks using Autonomous UnderwaterVehicles (AUVs) has been growing over the past few years. In this thesis, aflexible framework for underwater interventions using a Learning byDemonstration algorithm as a core has been developed. This algorithm allowsto the robot’s user to transfer a skill or knowledge to the I-AUV using anatural and intuitive form.The developed framework for interventions has been tailored to the GIRONA 500AUV in order to enable it to perform an underwater valve turning task underdifferent conditions. The GIRONA 500 has been equipped with a 4 DOFManipulator and a custom end-effector.Throughout this thesis, the experiments developed have been carried out in amock-up scenario of a sub-sea installation with a valve panel. The difficultyof the task has been increased gradually in order to test the newimprovements and the robustness in the proposed framework
Durant les últimes dècades ha augmentat l’interès en la utilització deVehicles Autònoms Submarins (AUVs) per realitzar tasques submarines. Enaquesta tesis s’ha desenvolupat un marc de treball (framework) per arealitzar intervencions submarines amb AUVs basat en un algorismed’Aprenentatge per Demostració (LbD). Aquest algorisme permet a l’usuari delrobot transferir el seu coneixement al vehicle d’intervenció d’una formanatural.El framework desenvolupat s’ha ajustat a les característiques del GIRONA 500AUV, amb l’objectiu de que pugui girar vàlvules submarines en diversescondicions. El GIRONA 500 s’ha equipat amb un braç robòtic i un elementterminal personalitzat.Al llarg de tota la tesis s’ha utilitzat com entorn de desenvolupament untanc d’aigua amb una recreació d’un escenari d’intervenció subaquàtic ons’han de girar determinades vàlvules d’un panell. El grau de dificultat de latasca s’ha incrementat de forma gradual, per tal de poder provar les novesmillores
Document access: http://hdl.handle.net/2072/300678
Language: eng
Publisher: Universitat de Girona
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
Subject: Learning by demonstration
Aprenentatge per demostració
Aprendizaje por demostración
Autonomous underwater vehicle
Vehicles autònoms submarins
Vehículos autónomos submarinos
Underwater intervention task
Intervencions submarines
Intervenciones submarinas
Robot learning
Aprenentatge de robots
Aprendizaje de robots
Artificial intelligence
Intel·ligència artificial
Inteligencia artificial
Robotics
Robòtica
Robótica
68 - Indústries, oficis i comerç d’articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica
Title: Robot learning applied to autonomous underwater vehicles for intervention tasks
Type: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Repository: Recercat

Subjects

Authors


Warning: Unknown: write failed: No space left on device (28) in Unknown on line 0

Warning: Unknown: Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/var/lib/php5) in Unknown on line 0