Item


Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d’ orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d’ aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D’ altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d’ un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Manager: Carreras Pérez, Marc
Other contributions: Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Author: Galceran Yebenes, Enric
Date: 2020 February 15
Abstract: El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d’ orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d’ aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D’ altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d’ un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real
Document access: http://hdl.handle.net/2072/373513
Language: cat
Rights: Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Rights URI: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca
Subject: Robots mòbils
Robots mòbils -- Sistemes de control
Mobile robots
Mobile robots -- Control systems
Title: Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina
Type: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Repository: Recercat

Subjects

Authors